Da die ersten urkundlichen Erwähnungen von 778 stammen und die Spuren früherer Siedlungen fehlen, kann man annehmen, dass die Ortschaft während der bajuwarischen Einwanderung entstand. Der geschichtliche Ursprung des Ortsnamens ist umstritten, er geht vermutlich auf einen romanischen Personennamen "Comicius" zurück.

Die Herkunft des Namens wird auch durch das Adelsgeschlecht erhärtet, das hier bis ins 13. Jahrhundert hinein ansässig war und den Namen "Nobiles de Chumizdorf" trug.

Im 14. Jahrhundert, nach Aussterben des Ortsadels, übernahm das Geschlecht der Höhenkircher die Hofmark Königsdorf und verkaufte diese während des Dreißigjährigen Krieges an das Kloster Benediktbeuern.

Königsdorf war Urpfarrei für 11 Filialen, man kann sagen, für das ganze Tölzer Gebiet. Zwei der ältesten Glocken des bayerischen Oberlandes von 1402 und 1652 hängen noch heute im Königsdorfer Kirchturm. Die Hauptstraße, die durchs Dorf führt, war schon in sehr früher Zeit Pilgerweg nach Rom. Der Weg wurde später viel benutzt, so z.B. durch die "Taxis'sche reitende Post" im 17. Jahrhundert und durch berühmte Einzelpersonen wie Johann Wolfgang von Goethe, der 1786 auf seiner Italienreise hier durchkam.

Aber die günstige Straßenlage brachte auch viele Nachteile: In den Kriegen - vom Dreißigjährigen Krieg bis in die Neuzeit hinein - marschierten fremde Truppen durch den Ort, schlugen ihre Lager auf oder nahmen Quartier. Dass sie dabei mit den Bewohnern des Ortes und deren Vorräten, Vieh usw. nicht sehr schonend umgingen, dürfte wohl jedem klar sein.

Trotz dieser unglücklichen Begebenheiten hat die Gemeinde es immer wieder verstanden, ihre Ortschaft zu erhalten und auszubauen, wie es die großflächigen Siedlungsgebiete, die nach dem zweiten Weltkrieg angelegt wurden, beweisen.

Zu den Pluspunkten der heutigen Dorfgemeinschaft zählt ein reges Vereinsleben, das insbesondere durch die Gebirgschützen-Kompanie, die Musikkapelle und den Trachtenverein sichtbaren Ausdruck findet. Für Badevergnügen sorgen im Gemeindegebiet der Bibisee und ein benachbarter kleiner Badesee. Der Campingplatz Königsdorf-Wiesen ist für Sommer- und Winterbetrieb bestens eingerichtet, und eigens für Kinder und Jugendliche gibt es die "Jugendsiedlung Hochland". Der Segelflugplatz in Wiesen, ein Tennisplatz und Eisstockbahnen runden das Freizeitangebot ab.